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Le Yoga est l'un des 6 points de vue de la philosophie indienne āstika qui reconnaît l'autorité du Veda: les darśana qui prolongent les Upanishads. Ils fonctionnent par paires : Nyâya et Vaishéshika, Sâmkhya et yoga, Mîmâmsâ et Védanta. Ces darśana sont considérés comme essentiels pour obtenir une vue d'ensemble de la réalité. C'est en effet l'opposition de ces six voies de la connaissance qui permet de saisir quelque chose de la suprême et indivisible réalité, laquelle, dans sa totalité, demeure au-delà de notre atteinte ; nous ne pouvons l'envisager que par fragments, comme nous regardons une statue sous des angles différents avant de pouvoir nous en former une idée d'ensemble. Au Sâmkhya, système dualiste et athée, le yoga emprunte de nombreux éléments théoriques dont : le purusha, la prakriti et les gunas.
« Celui qui demeure dans le champ de l'ignorance, est victime des cinq obstacles que sont l'ignorance, l'ego, l'attachement tout autant matériel qu’à ses propres idées, la répulsion et la peur de la mort [30]. ». L'homme souffre parce qu'il recherche constamment la source de son bonheur en dehors de lui-même et cette poursuite se fait au prix d'une agitation mentale qui se traduit par le stress et/ou le mal de vivre. Dans ce contexte, le yoga propose une pratique physique reliée à une connaissance précise des rouages et résistances psychiques, pour aboutir à une union corps et esprit où se révèle une sérénité naturelle, caractérisée par une liberté intérieure affranchie (à son stade final) de tout asservissement aux conditionnements